論文筆記-深度估計(7)-CNN-SLAM Real-time dense monocular SLAM with learned depth prediction

CVPR2017_CNN-SLAM Real-time dense monocular SLAM with learned depth prediction 關鍵詞：基於CNN的單張圖深度估計，語義SLAM，半稠密的直接法SLAM 作者提出了一個利用CNN結合SLAM的應用，其SLAM過程如上圖，具體解釋如下： 作者首先篩選出關鍵幀，在關鍵幀上用訓練好的CNN網絡[1]來預測單幀圖深度值得到深度圖

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