卡爾曼濾波與PID算法之自平衡小車

首先肯定一下咱們的目標是什麼？咱們得讓車站起來，小車整個身體只有電機能夠控制輪子，天然對小車的控制就落在了對電機的控制上。不少參加比賽的朋友因爲車模是組委會發的，沒去想過什麼樣的電機是合適的？ 天然啓動會快，反映越快的直流電機最合適。對於直流電機的控制調速，你們都知道最經常使用的是脈寬調製即PWM方式，這時候就得選好電機驅動芯片了，跟你的電機匹配，電流要扛的住。再一個，把小車想成一個騎獨輪車的雜技

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