EKF-SLAM初探（一）多傳感器融合

參考書：概率機器人、自主移動機器人導論 common sence： 1) 高斯隨機變量的任何線性變換將導致另一個高斯隨機變量，如， y=ax+b y = a x + b 2) 高斯隨機變量的非線性變換將生成一個非高斯隨機變量，如， y=x2 y = x 2 3) 典型的非線性函數關係包括平方關係、對數關係、指數關係、三角函數關係等，對非線性系統的濾波問題，常用的處理辦法是利用線性化技巧將其轉化爲一

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