從零手寫VIO學習記錄 ——系列五：【後端優化】（學習記錄 | 作業 | 代碼）

本系列主要根據深藍學院《視覺SLAM進階：從零開始手寫VIO》。博客主要以本人在課程學習過程中的作業和修改的代碼爲主。如需詳細視頻及PPT，請聯繫深藍學院相關人員。 代碼已上傳github: https://github.com/why-freedom/VIOLearningNote-Code.git （有用話給個star >_<） 本節主要使用Eigen庫手撕求解器，非線性最小二乘求解，滑動窗口

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