SLAM——圖優化篇

1.圖優化的入門 在上節中，直接用倆倆匹配搭建一個里程計，但是如果：1.錯誤匹配，整個圖就會看起來很奇怪，就是錯了。2.誤差會累積，常見的現象是：相機轉過去的過程能作對，但轉回來就很奇怪。3.效率低。由於地圖拼接中累計誤差是個很嚴重的問題，所以要保證每次匹配都精確無誤，而這是很難實現的。所以我們把所有整的信息都考慮進來，成爲一個全slam問題。 姿態圖（原理部分） 姿態圖，是由相機姿態構成的一個圖

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