改進型人工勢場法

1、人工勢場法基本原理 人工勢場法的基本原理就是將無人車假設成一個點，該點在一個虛擬力場中運動，虛擬力場是由目標點對無人車的引力場和障礙物對無人車的斥力場組成。引力場由目標點產生，斥力場是由所有的障礙物產生的和力場組成。因此，人工勢場法的勢場函數定義爲引力場與斥力場的和，如下面的式子所示。無人車的移動方向爲勢場函數下降的方向。這樣，無人車就可以找到一條無碰撞的路徑。 U ( q ) = U a t

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