【全局路徑規劃】人工勢場 Artificial Potential Field

Real-Time Obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots Oussama Khatib 1. 人工勢場 U a r t U_{art} Uart​： 表現爲目標引力場 U x d U_{x_d} Uxd​​和障礙物斥力場 U O U_{O} UO​的和，其中 x x x爲機器人Configuration參數，表示機器人位姿 機器

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