人工勢場法

原理 人工建立勢場，將障礙物設置成斥力，目標設置成吸引力，進行力的矢量相加，最後算出合力的方向。 引力場 常用的引力函數： 這裏的ε是尺度因子.ρ(q,q_goal)表示物體當前狀態與目標的距離。引力場有了，那麼引力就是引力場對距離的導數（類比物理裏面W=FX）： 斥力場 公式（3）是傳統的斥力場公式。公式中η是斥力尺度因子，ρ（q,q_obs）代表物體和障礙物之間的距離。ρ_0代表每個障礙物的影

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