捷聯慣導基礎知識解析之四（粗/精對準和GPS/IMU和GPS/里程計組合導航）

初始對準（粗、精對準）/組合導航 一、捷聯慣導粗對準 目的：尋找、確定參考導航座標系；結果表現形式：得到姿態矩陣（進而可以求出歐拉角、四元數等） 前提：在導航座標系（比如：東北天）下的重力矢量、地球旋轉角速率、精確的地理位置（主要是緯度和高度）精確已知； 方法：雙矢量定姿、多矢量定姿； 1、解析粗對準： 解析粗對準方法：依靠地球重力矢量、地球自轉角速度、靜止放置IMU採集一段時間數據然後求取平均值

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