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捷聯慣導基礎知識解析之五(低成本姿態航向參考系統)
時間 2021-01-19
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慣性導航
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陀螺儀精度0.1°/s;加速度計精度5mg;主要指零偏重複性! 一、簡化的慣導算法 1、姿態更新 陀螺儀輸出直接進行積分,得到角增量; 2、速度更新: 在導航系下,完整的速度微分方程,如下: 其中,在地速V<100m/s時,第二項量級大約爲1mg;小於傳感器本身的誤差;因此,忽略地球自轉和導航系在地球表面旋轉的影響,得到如下更新方程: 3、位置更新: 二、低精度慣導系統誤差方程 1、姿態誤差方程
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