捷聯慣導基礎知識解析之五（低成本姿態航向參考系統）

陀螺儀精度0.1°/s；加速度計精度5mg；主要指零偏重複性！ 一、簡化的慣導算法  1、姿態更新 陀螺儀輸出直接進行積分，得到角增量； 2、速度更新： 在導航系下，完整的速度微分方程，如下： 其中，在地速V<100m/s時，第二項量級大約爲1mg；小於傳感器本身的誤差；因此，忽略地球自轉和導航系在地球表面旋轉的影響，得到如下更新方程： 3、位置更新： 二、低精度慣導系統誤差方程 1、姿態誤差方程

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