捷聯慣導基礎知識之八（易混淆術語、知識點）

導航座標系：東-北-天 載體座標系：右-前-上 歐拉角定義：3-1-2旋轉，（航向角-俯仰角-滾轉角），其中航向角北偏西爲正，範圍【-pi pi】 (1) 地球自轉引起的導航系旋轉 和 系統在地球表面移動因地球表面彎曲引起的導航系旋轉： 因此，時刻不要忘記進行變量的更新。 至於爲什麼會有這些角速度，本質是因爲IMU器件的輸出是相對於慣性座標系，而我們用戶所要的計算結果一般需要在當地水平座標系顯示（

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