無人車運動學模型及其線性化

相對無人機與機械臂來說，無人車系統的運動學模型非常簡潔。儘管簡潔，無人車的運動學模型也是非線性的。應用於具體控制算法時，有必要對原始運動學模型進行變形或線性化。本篇主要介紹無人車的運動學模型，並對原始非線性模型進行線性化。 1.從阿克曼轉向幾何模型到自行車模型 汽車採用阿克曼轉向輪，因此模型爲如下圖所示的阿克曼轉向幾何模型。 由以上阿克曼轉向模型可得進一步簡化爲車輛單軌模型——自行車模型。 採用自

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