ROS tf

1. tf簡介 什麼是tf tf是一個讓用戶隨時間跟蹤多個參考系的功能包，它使用一種樹型數據結構，根據時間緩衝並維護多個參考系之間的座標變換關係，可以幫助用戶在任意時間，將點、向量等數據的座標，在兩個參考系中完成座標變換。 tf設計 tf可以做什麼 一個機器人系統通常有很多三維的參考系，而且會隨着時間的推移發生變化，例如全局參考系（world frame），機器人中心參考系（base frame）

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