ROS--TF學習--介紹

簡介 TF是ROS系統中的功能包，用於便捷地進行座標變換。這裏將涉及機器人學的一些知識，有歐拉角、四元數、線性代數、座標變換……可以看教材、搜百度維基進行學習。值得說明的是，歐拉角共有12種表示，常用的是航空模式下的歐拉角，其是繞機體（剛體）Z Y X軸旋轉得到的，在tf中稱爲eulerYPR; 同理，RPY(ROLL PITCH YAW)指的是繞固定座標系xyz旋轉得到。這兩者在一定意義上是等價

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