ros tf tree 基礎

 tf(機器人座標系變換) tree 把啤酒瓶的xyz的座標相對於眼睛的座標轉換到手上，在Ros裏面，用URDF文件來定義它的各個聯感和關節。  URDF(統一機器人描述格式，定義了機器人模型，關節，長度，連接方式.....) 例如，攝像頭的關節連在底座上，相對這個底座有個transform，需要把座標回溯到底盤，然後再相對於胳膊，再相對於夾子（關節可能定義不止這麼多，傳導了很多層），tf就是做坐

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