基於MPC的LKA算法設計

Matlab 2018版本中的simulink，有個自帶的車道輔助保持模塊，可以直接在幫助文檔中搜索lane keeping assist system，如下，該模塊是以MPC控制器爲基礎的，通過道路曲率、縱向速度、側向路徑偏移、橫擺角誤差作爲控制輸入，輸出車輪轉角信號。現在分享一下通過Carsim與simulink聯合仿真出來的效果。 首先看一下這個模塊裏面的信息，給定車輛信息作爲MPC預測模塊

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