基於LQR的車輛LKA算法設計

記錄分享一下基於LQR控制算法的車輛LKA設計，通過carsim和simulink進行聯合仿真。 1控制算法設計 整體思路是通過車輛以及道路模型，得到控制器的輸入（v:縱向速度，r：橫擺角速度，y：側向路徑偏移，phi：橫擺角誤差），通過最優控制器輸出前後輪轉角給車輛。控制器的四個輸入可以寫爲狀態空間方程的形式，因此需要給出將四個輸入的表達式。 這裏車輛模型採用車二自由度模型，可以看出裏面包含了v

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