ABB機器人發送實時位置給PLC
本文使用中斷方式實現，多任務要訂購ABB功能包 Profinet總線組變量配置 注：映射爲16位和32位均可用 聲明數據 VAR num CurrentExAxisPos;！外軸位置 VAR robtarget pCurrentPos;！實時位置 var intnum TrapNum;！中斷號 初始化開中斷 IDelete TrapNum;！中斷號
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