機器人調試 ABB機器人DEVICENET網絡配置

關於Devicenet總線

Devicenet網絡做爲工廠設備網，最大能夠操做64個節點（即一個網絡上容許從在64個從站），可用的通信波特率分別爲125kbps、250kbps和500kbps三種。設備可由DeviceNet總線供電或使用獨立電源供電。一臺支持DeviceNet網絡的機器人對上能夠做爲下層設備的主站，對下能夠做爲PLC或其餘可做爲主站的設備的從站。

硬件鏈接

                                             

如圖鏈接好總線電纜和總線電源線，而且在總線末端並聯121Ω的電阻做爲終端。

配置一個DeviceNet 網絡上的信號的步驟

在機器人上要使用DeviceNet總線首先得確認該機器人預裝了該選項，打開機器人的系統信息，在選項目錄下查看是否安裝有709-X選項(如圖)。

                                            

配置完下面三項，才能配置板卡上的信號，分別爲：Bus、Unit Type、Unit

（1）配置一條總線（BUS）

                      

增長了該選項的機器人通常出廠就已經配置了一個DeviceNet1，若是沒有選擇下方的

添加一條新的總線。具體各選項的配置和含義見下圖描述：

                       

                                                      

（2）配置一個類型的單元（Unit Type）

對於機器人須要作從站的配置，系統已經標配了一個Unit Type——DN_SLAVE，直接在UNIT中配置時直接調用便可，須要修改的地方就是板卡的輸入輸出字節數(Output Size\Input size),輸入輸出最多能夠配置64個字節（byte），即最多能夠有512個位（bit）輸入輸出。

對於非標的（不是ABB標準的I/O板卡的統稱）從站板卡，須要根據實際的硬件規格建立不一樣的Unit Type。因爲建立非標的板卡類型須要設置正確的設備ID編號和序列號，若是不是確切的知道這些參數的話ABB提供了一個功能能夠經過日誌文件自動讀取上圖這些配置參數。

                                             

以上五項能夠經過系統提供的DN_GENERIC選項從設備中讀取出來。

直接跳過這一步，設置下面的一步在UNIT中設置正確的模塊地址，而後重啓就能夠在機器人日誌文件中獲得這些參數的具體值。而後反過來對剛纔須要的板卡類型更新正確的配置在UNIT中使用。

這一個類型中須要設置如下的參數：

                                        

接下來這些參數，在前面已經介紹個如何得到正確的配置：

                                           

輸入輸出配置字節的大小也能夠經過DN_GENERIC模塊類型讀出

（3）配置一塊I/O板（UNIT）

配置一個UNIT須要配置下面這些參數：

                                          

該配置的 Parameter Name從上到下依次爲：

· 配置該模塊的名稱

· 配置板卡類型，在UNIT TYPE未正確配置是該處可選擇非標模塊DN_GENERIC，在完成正確配置後再更新

· 配置該模塊掛載在那一條總線上

· 設置單元識別標籤

· 信任級別，配置模塊故障後系統的處理級別

· 設置單元是否開機激活

· 設置是否在系統重啓後保持以前的激活/失活狀態

· 設置單元在通信恢復後是否將信號狀態重置爲默認值

· 配置該模塊在總線上的地址

（4）在該I/O板上配置須要的信號

一共有6種信號類型：數字輸入信號、數字輸出信號、組輸入信號、組輸出信號、模擬量輸入信號、模擬量輸出信號

數字輸入信號的配置界面：

                                                

                                                  

Parameter Name 從上到下一次爲：

· 設置信號名稱

· 設置該信號屬於那種信號類型

· 設置該信號在那一個UNIT上

· 信號標籤

· 設置該信號在該單元上的地址

· 配置信號的分類

· 設置該信號的讀寫屬性：默認（只在T1模式下可更改）、只讀、全部模式

· 設置該信號的默認值，

· 設置該信號降低沿的檢測過濾時間（默認爲1000ms）

· 設置該信號上升沿的檢測過濾時間（默認爲1000ms）

· 設置該信號實際輸入值是否通過取反處理

數字輸出信號的配置界面：

該配置中除如下兩項參數外，其他參考輸入信號的配置方法：

· signal value at system failure and power fail 該參數配置機器人在系統故障和重啓過程當中的處理方式，有兩個參數可選（輸出爲配置的默認值和保持當前值）

· store signal value at power fail 該參數配置該信號是否在系統重啓後繼續保持，選NO，則在重啓後重置爲配置的默認值。

                                        

（5）ABB DeviceNet轉ProfiBus網關的配置

以DSQ352爲例，該模塊主要是把DeviceNet轉爲ProfiBus的一個網關，除了要配置做爲DeviceNet從站的全部項目以外還需配置一項Fieldbus Command項，在該項中主要配置該模塊做爲ProfiBus從站的一些必要項目：輸入、輸出的大小（單位爲字，Wold，16個位爲一個Wold），站點地址。

                                         

注：在UNIT TYPE中配置的模塊輸入輸出大小單位爲：字節，Byte，8個位爲一個Byte。

常見故障的排除

1. 總線無電源：

檢查總線24V電源是否鏈接正常

2. 模塊沒法聯機：

檢查模塊配置的通信地址是否跟機器人控制器中的配置一致，通信速率是否一致

3. 通信不穩定，頻繁掉線：

a.檢查通信電纜屏蔽層接地是否正常可靠；

b.通信電纜周圍是否有強電電纜，建議分槽鋪設；

c.檢查通信速率是否設置太高，若是現場干擾較多時能夠嘗試適當減少通信速率；

d.檢查網絡末端是否具備終端電阻，沒有則在網絡末端並聯121歐姆終端電阻。

本文來源：北京迪基透科技有限公司