STM32 CAN 發送和接收 寄存器變化過程

 

發送：

區分 Nonautomatic retransmission mode(禁止自動重發)  和 自動重發模式

 

每次請求發送 會獲得三種結果： SEND OK \ arlost仲裁失敗 \ 發送失敗

 

自動重發模式：

　　收到發送請求以後,TXRQ = 1;   不管是仲裁失敗或發送失敗, 都會自動重發, 直到發送成功.  TXOK=1,  硬件認爲完成請求後 RQCP = 1；

      只能把RQCP置1，做爲發送請求的完成.

 

禁止自動重發模式：

　　收到發送請求以後,TXRQ = 1;   若是仲裁失敗     ALST標誌位置1

　　　　　　　　　　　　　　　　  若是發送失敗     TERR標誌位置1

                                               若是發送成功     TXOK標誌位置1.

　　硬件認爲完成請求後 RQCP = 1；        只能把RQCP置1，做爲發送請求的完成.

　

 

 

接收：