一起學ORBSLAM2（5）ORBSLAM的單目視覺處理方式

轉載請註明原創地址： https://blog.csdn.net/qq_30356613/article/category/6897125 單目相機由於深度是未知的，因此我們需要對其進行初始化，在 ORB-SLAM 中將其用單獨的類來表示，並將它寫成單獨的文件 initializer.cc，注意單目相機即使在進行初始化之後，仍然存在尺度問題，初始化將第一幀的位移作爲單位長度，後面的深度和位移都是依

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