非濾波單目視覺

非濾波單目視覺slam 主要分爲以下8部分 數據類型 數據關聯 初始化 位姿估計 地圖維護 地圖生成 失效恢復 迴環檢測 數據類型 直接法(稠密，半稠密) 基本原理是亮度一致性約束，J(x,y)=I(x+u(x,y)+v(x,y)) ，x，y是圖像的像素座標，u,v是同一場景下的兩幅圖像I,J的對應點的像素偏移。 起源是光流法，由於使用了圖像中大部分的信息，對紋理差的部分魯棒性比直接法好，但是計算

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