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捷聯慣導基礎知識解析之十小角度旋轉與旋轉順序無關
時間 2021-01-19
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慣性導航
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背景知識 導航座標系:東-北-天 載體座標系:右-前-上 一、旋轉矩陣 1、歐拉角定義:3-1-2旋轉,(航向角-俯仰角-滾轉角),其中航向角北偏西爲正,範圍【-pi pi】 假設旋轉角度爲小角度: cos(ψ)=1、cos(θ)=1、cos(γ)=1; sin(ψ)=ψ、sin(θ)=θ、sin(γ)=γ; 並且小量與小量相乘爲0,既:ψ*θ=0;ψ*γ=0;θ*γ=0; 對上面方向餘弦矩陣小
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