車聯網算法（陀螺儀算法的小角度旋轉與旋轉順序無關）

       最近做陀螺儀算法，把幾種網絡上可以找到經典算法都實現了一遍，4元數，旋轉矩陣，卡爾曼濾波，互補濾波。具體方法我就不在這裏轉載其他大咖的文章，這些文章已經有非常詳細的介紹，我只說說我在研究過程中的幾個困惑，相信不少人跟我有同樣的困惑，而且這些困惑在baidu上很難找到答案。     第一個困惑：大角度旋轉，x,y,z旋轉順序是不可交換，小角度旋轉，x,y,z旋轉順序無關。 上面三個公司

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