關於任意角度旋轉

參考：http://www.brainm.com/software/pubs/math/Rotation_matrix.pdf http://ksuweb.kennesaw.edu/~plaval/math4490/rotgen.pdf 二維座標系旋轉 對應的變換     假定點P是給定的齊次座標點homogeneous coordinate ，而關於任一座標軸旋轉得到對應的 1、繞x軸逆時針（沿

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