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kalman濾波理解二:預測和更新過程
時間 2021-01-03
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這篇主要講kalman濾波的預測和更新過程,首相強調以下上篇(kalman濾波理解一:理論框架)所強調的連個理論原則: 預測過程符合全概率法則,是卷積過程,即採用概率分佈相加; 感知過程符合貝葉斯法則,是乘積過程,即採用概率分佈相乘; (一)預測過程 假設有一輛小車在路上行駛,其狀態有位置p,速度v,我們用一個列向量來表示此時的狀態: 如果我問你,經過時間後,其位置和速度分別是多少?計算也很簡單
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