卡爾曼濾波的推導過程詳解

在學習卡爾曼濾波的時候看了很多博客講這方面的知識，感覺都講得表面的東西，無法瞭解它五個公式真正代表的過程，這篇博客我想以我的理解講講卡爾曼濾波。 首先我先寫出卡爾曼濾波的具體過程，首先針對如下狀態空間模型（因爲卡爾曼濾波都是針對狀態空間模型進行濾波的）：                                                                         

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