伺服電機三環（電流環、速度環、位置環）控制原理及參數調節

原文：https://blog.csdn.net/sunjiajiang/article/details/8252026編碼   運動伺服通常都是三環控制系統，從內到外依次是電流環、速度環、位置環。spa 一、電流環：電流環的輸入是速度環PID調節後的輸出，咱們稱爲「電流環給定」吧，而後呢就是電流環的這個給定和「電流環的反饋」值進行比較後的差值在電流環內作PID調節輸出給電機，「電流環的輸出」就是

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