伺服電機三環控制系統 一

聲明：本文非原創，文末註明轉載出處 一、三環控制原理 1、首先是電流環，此環完全在伺服驅動器內部進行，通過霍爾裝置檢測驅動器給電機的各相的輸出電流，負反饋給電流的設定進行PID調節，從而達到輸出電流盡量接近等於設定電流，電流環就是控制電機轉矩的，所以在轉矩模式下驅動器的運算最小，動態響應最快。 2、第二環是速度環，通過檢測的伺服電機編碼器的信號來進行負反饋 PID 調節，它的環內 PID 輸出直接

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