伺服三環設計---位置環前饋環路設計

必看：作者調試過幾家伺服驅動產品，不管是帶載（5-30倍慣量）還是空載，沒有前饋時位置環跟蹤誤差100機械角度都有可能，加前饋至100%後，位置環跟蹤誤差在1機械角度上下。但是不是前饋加滿就一定最好，前饋過大會導致速度環的給定出現波動，電機出現高頻震動。   1，位置環一般怎麼設計？ 很多論文上面說電流環(ACR)、速度環(ASR)一般使用PI調節器，位置環適用P調節器即可，這種說法其實不夠嚴謹，

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