電機-速度環設計

伺服驅動器的速度環爲外環，電流環爲內環。通常，電流環的帶寬比速度環高很多，在設計速度控制器時，電流環可等效爲一階慣性環節，控制框圖如下：  一、控制器設計 速度環是一個典型的II型系統，其開環傳遞函數爲：    對應的bode圖如下：    其中，ωcωc是速度環的截止頻率，ωcωc越大，速度環響應越快，抗干擾能力越弱，反之，ωcωc越小，速度環響應越慢，抗干擾能力越強。 從上圖可以看出，ωcωc

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