1.模型 16個相機參數（內參、外參、畸變參數）

16個相機參數 摘要：本文首先介紹了針孔相機模型，然後推導四個座標軸變換的關係，引出R、T、K、D中包含相機的5個內參，6個外參，5個畸變參數。相機的標定是從空間點及其對應的像素點，獲得相機的位置信息和內部參數信息的過程，16個相機參數的總結爲此提供了模型基礎。 一、針孔相機模型 相機中有四個座標系，分別爲{world}，{camera}，{image}，{pixel} {world}爲世界座標系

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