基於高斯牛頓的點-點，點-線，點到面ICP過程推導

基於高斯牛頓的點-點，點-線，點到面ICP過程推導 簡介 最近在學習深藍學院的<<多傳感器融合定位>>這一課程，本身也是個半路出家的SLAM小白，也挺感興趣的，就嘗試一下了，目前做了兩章作業，其中第一章有道題需要自己手寫ICP或者NDT的匹配，因爲PCL_ICP默認是使用SVD分解的，所以這裏嘗試使用高斯牛頓的迭代法來求解點-點的ICP匹配，同時結合之前看的LIVOX-LOAM裏面的匹配，有個用點

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