BA優化中Jacobian矩陣的計算

在視覺slam與sfm中，BA是很常見的參數優化方法。它的全名是 Bundle Adjustment，中文翻譯有捆集調整、光束法平差等。 BA的主要思想是最小化重投影誤差，以其作爲目標函數來優化位姿、地圖點、相機參數等。 計算投影點 根據以前的兩篇博客相機成像模型與相機畸變與標定，我們可以知道將一個地圖點投影到像素平面上流程如下： 首先，世界座標系下有一個固定的點P，世界座標是  獲得點P的相機坐

>>阅读原文<<