vSlAM中相機成像的原理與四個座標系關係整理

0 前言 先開一坑，總結下相機成像的原理以及相機的四個座標系的關係，其實這四個座標系也正好描述了相機成像的過程。想到什麼就會寫些什麼，也幫助自己做下總結，所以會逐漸填補，見諒。 1 相機成像原理 圖1：小孔成像模型 相機可以將三維世界的座標點映射到二維的圖像平面，這一過程可以使用不同的模型進行描述，最簡單的模型即爲針孔模型。 在針孔模型下，設O-x-y-z爲相機座標系。O爲相機的光心，即針孔模型的

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