PID控制算法的C語言實現九

（1）微分先行PID控制算法  微分先行PID控制的特點是隻對輸出量yout(k)進行微分，而對給定值rin(k)不進行微分。這樣，在改變給定值時，輸出不會改變，而被控量的變化通常是比較緩和的。這種輸出量先行微分控制適用於給定值rin(k)頻繁升降的場合，可以避免給定值升降時引起系統振盪，從而明顯地改善了系統的動態特性       （2）不完全微分PID控制算法     在PID控制中，微分信號的

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