使用python，經過串口ROS直接控制電機驅動器(1)

最近在一個公司實習，公司須要我用ROS搭建一個機器車地盤，所以我開始學習關於ROS方面的東西。一般傳統的方法你們搭建機器車地盤的時候會想到用一個stm32開發板做爲中間層次，對上層上位機經過ros-stm32串口的方式通信，對下層電機驅動器經過pwm的模擬電壓來控制電機。可是公司給個人驅動器的通信方式不單單是模擬量的輸出，還能夠經過can或者串口的形式來控制驅動器。編程 我以前的學習基本是在上位機

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