使用python，通過串口ROS直接控制電機驅動器(7)

在做好電機的驅動後，接下來我們便可以把它移植到ROS平臺上，移植的過程其實很簡單，就是按照官方的例程訂閱和發佈消息。首先我們要確認我們的程序要訂閱些什麼內容，比如說很容易想到我們要訂閱速度信息，併發布實際速度信息，等等。 如圖所示是傳統電機的驅動模型，因此我們移植到ROS平臺上需要訂閱cmd_vel(速度信息),和發佈Odometry(里程計信息)。 在訂閱了速度信息後，我的地盤是兩車輪模型，我要

>>阅读原文<<