基於 NI myRIO 的平衡車設計

摘要 本文設計了以 NI myRIO 作爲核心控制器，用 LabVIEW 編程語言開發的兩輪自平衡小車。根據加速度傳感器的測量數據以及編碼器的數據，通過PID算法，利用NI myRIO調節PWM從而獲得平衡車穩定的姿態，並結合系統本身設計了串聯PID 控制算法來實現兩輪車模型的直立平衡 , 討論了控制器參數的優化。測試數據表明，速度環與位置環在 PID 控制算法的參與下，兩輪車實現了穩定的直立平衡

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