PID調參過程詳解（包括增量式和位移式）

位置閉環控制就是根據編碼器的脈衝累加測量電機的位置信息，並與目標預設值做比較，得到控制偏差，然後通過對偏差的P比例，I積分，D微分進行控制，使偏差趨於零的過程 位置式PID調參步驟： 預設目標值是11000 1.首先，我們進行PID參數整定的時候，先設I D爲0，然後把P值從0逐漸增大，直到系統震盪.如下圖（P值設的500，這是因爲P值過大，出現了震盪.這時我們就需要調整P值大小，讓曲線出現靜態，

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