相機模型講解（四個座標系變換+張正友標定法）

//學了這麼久三維視覺，一直想更新一些相機模型基礎知識，今天來填坑了。 //首先先講解四個座標系之間的變換。 一.世界座標系到相機座標系 //這是一個剛體變換，由於相機在不斷運動，所以因爲[R|T]旋轉和位移矩陣將物體位姿變換到相機座標系下。 //相機座標系即是以相機光心爲原點，光軸爲Z軸的右手座標系 //對於旋轉矩陣，剛體變換可以分解爲繞世界座標系X,Y,Z軸分別以一定角度旋轉 R1= R=R1

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