SLAM中的優化理論（一）—— 線性最小二乘

       最近想寫一篇系列博客比較系統的解釋一下 SLAM 中運用到的優化理論相關內容,包括線性最小二乘、非線性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然與最小二 乘的關係以及矩陣的稀疏性等內容。一方面是督促自己對這部分知識進行總結,另一方面也希望能夠對其他人有所幫助。由於內容比較多希望能夠堅持寫完。        本篇博客主要講解線性最小二乘問題，主要包括以下內容： 最小二乘問題的定義 正規方程

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