VINS-Mono代碼解讀——視覺跟蹤 feature_trackers

前言 本文主要介紹VINS的視覺處理前端的視覺跟蹤模塊（feature_trackers）。 論文第四章A節（IV. MEASUREMENT PREPROCESSING——A. Vision Processing Front-end） 能夠看到其算法主要包括如下內容： 一、對於每一幅新圖像，KLT稀疏光流算法對現有特徵進行跟蹤； 二、檢測新的角點特徵以保證每一個圖像特徵的最小數目(100-300)

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