PID屬於線性控制器

最開始是ADRC裏面這麼說，ADRC的一項工作就是把PID非線性化了嘛，瞭解了其他控制理論之後再回看PID能對PID把握得更清楚，認識到它的侷限性。 https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107857559   無人機是個非線性系統，只是小角度近似爲線性，這個我之前在全權的《多旋翼飛行器設計與控制》裏面看到過。         這

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