camera-imu內外參標定

在vio系統中，camera-imu間內外參精確與否對整個定位精度起着重要的作用。所以良好的標定結果是定位系統的前提工作。 目前標定算法主要分爲離線和在線標定，離線標定以kalibr爲代表，能夠標定camera內參、camera-imu之間位移旋轉、時間延時以及imu自身的刻度係數、非正交性等。 本文基於kalibr[2]整體框架，介紹標定算法原理。 相機投影模型 這裏以常用的針孔相機投影爲例，而

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