驅動器空間、關節空間與笛卡爾空間

驅動器空間、關節空間與笛卡爾空間 一般來說，操作臂的位置和姿態描述有三種表示方法，分別爲驅動器空間描述、關節空間描述和笛卡爾空間描述。三者之間有如下的映射關係： 在進行機械臂運動學分析時，我們必須弄清楚這三者之間的相互映射關係，一般分爲兩部分： 根據驅動器位置計算關節角，即驅動器空間到關節空間的映射； 根據關節角計算機械臂末端執行器的笛卡爾位置和姿態，即關節空間到笛卡爾空間的映射. 當然，如果只計

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