Gmapping學習心得
機器人地圖一般分爲三種類型：柵格地圖，拓撲地圖，特徵地圖 機器人在創建地圖時，使用多個傳感器融合數據，提高創建地圖的精度『內部傳感器數據的融合通過卡爾滿濾波完成，在長時間的運行時會有較大的誤差，可以通過外部的激光傳感器或者深度相機進行機器人位置和姿態的修正 數據關聯：1.已經存在的環境特徵2.新的環境特徵3.噪聲數據 機器人對採集回來的數據（觀測值）進行分析，若爲已經存在的數據，則利用這一新的觀測
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