gmapping程序導圖

歷時一個月，參考各路神仙，以及我的理解，我對gmapping.cpp中幾乎是每一句話做了註釋，對processScan也做了詳細的研究（沒有註釋，因爲沒有GridSlamProcessor.cpp）包括： 除了常規的ros下代碼註釋，還有線程設計的註釋，傳感器和里程計數學模型精確到《概率機器人》的哪一頁都有標註，還有很多內容。 最開始作爲一個C++,slam菜雞去看gmapping的時候，遇到不會

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