十四課 slam&gmapping

gmapping 根據激光數據(或者深度數據模擬的激光數據)建立地圖,在turtlebot裏面應用的就是深度數據模擬的激光數據.如果沒有激光雷達的話可以使用Kinect. SLAM 機器人在未知環境中從一個未知位置開始移動,在移動的過程中根據位置估計和地圖進行自身定位,同時在自身定位的基礎上建造增量式地圖. 這裏面有兩個主題和一個服務 主題1下的消息類型,有map_load_time:用來保存地圖

>>阅读原文<<