歐拉角旋轉

歐拉角是一種表示三維旋轉的描述方法，歐拉角的計算需要藉助旋轉矩陣，關於旋轉矩陣的知識可先參考之前的文章：3維旋轉矩陣推導與助記 歐拉角旋轉 靜態定義 對於在三維空間裏的一個參考系，任何座標系的取向，都可以用三個歐拉角來表現。 參考系又稱爲實驗室參考系，是靜止不動的，可以先簡單的理解理解爲大地座標系，也稱慣性座標系。 座標系則固定於剛體，隨著剛體的旋轉而旋轉，比如飛行器自身的座標系，也稱載體座標系。

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